Prosjektskjema

Avdelingen har også et avansert selvgående kjøretøy, Pioneer3-AT (P3-AT). Roboten er godt utstyrt med en rekke sensorer, og bruker blant annet en 2D-laserscanner til navigasjon. P3-AT har også en 6-akset gripearm som kan plukke opp objekter, samt et stereosynkamera. P3-AT styres av en on-board computer som kjører windows 2000/XP. Den har også mulighet for tilknytning til GPS og flere sensorer.
Sjekk: http://www.activrobots.com/ROBOTS/p2at.html

Hovedmålet med prosjektet er å utvikle programvare og teste P3-AT’s autonome egenskaper utendørs. P3-AT skal utvikles slik at den skal være i stand ved hjelp av GPS og sensorer å ta seg gjennom en utendørs løype fra A til B på en optimal/rask måte.

P3-AT benytter WLan, og skal holde operatøren oppdatert via kommunikasjon til en server om hvor den til enhver tid befinner seg. Det skal lages et Web-grensesnitt hvor kart av området den kjører i oppdateres, og hvor P3-AT’s posisjon hele tiden plottes. Man kan tenke seg mange forskjellige løsninger fra et helt autonomt kjøretøy til en løsning hvor en operatør/server griper inn og overstyrer on-board computeren. Studentene som velger oppgaven vil selv kunne komme med innspill til kreative løsninger/oppgaver.

Delmål:

1. Få erfaring med programmering av P3-AT, og finne riktige sensorer, GPS m.m
2. Teste systemet utendørs.
   Testplan, nøyaktighet, behov for ytterlige utstyr.
3. Lage en optimal autonom løsning for kjøring fra A til B.
4. Programmere en server som skal vise kart, plotte P3-AT’s posisjon og gi mulighet for korreksjoner.
5. Teste totalløsningen mhp stabilitet, robusthet og sikkerhet.
6. Dokumentere løsningen godt, og lage forslag til demoer/øvingsoppgaver.